Lepenica, je najveća i najznačajnija reka opštine Kragujevac. Izvire na Gledićkim planiiama kod brda Stolice u Goločelu, a uliva se u Veliku Moravu kao leva pritoka kod Miljkovog manastira. Od izvora Studenca teče od jugozapada u pravcu severoistoka kroz Kragujevačku kotlinu do brda Šupljaja u Badnjevcu, zatim teče prema istoku kroz Badnjevačku kotlinu.
Dužina toka Lepenice je 48 km. Ranije je dužina toka iznosila 60 km jer je Lepenica tekla uporedo sa tokom Morave pored Lapova i Markovca. Medutim, od velike poplave 1897. godine, ona je kod Rogota skrenula tok prema istoku. Time je skratila prvobitni tok za 12 km.
Lepenica prosečno daje bilizu 3 m3 vode Velikoj Moravi. Pri niskom vodostaju, za vreme većih suša, Lepenicom teče oko 30 litara vode u sekundi. Najveci vodostaj zabeležen je od 920.000 litara u sekundi.
Na području opštine Kragujevac Lepenica prima svoje najvece pritoke u Kragujevačkoj kotlini: Dračku reku, Divostinski potok, Erdoglijski potok, Sušički potok, Petrovačku reku i Cvetojevački potok s leve strane, a Grošnicku reku, Ždraljicu, Bresnički potok i Kormanski potok s desne strane.
Petrovačka reka je najveća pritoka Lepenice, dužina toka 31 km, a površine sliva 150 km2. Izvire u Ramaći ispod Božurove glavice (690 m). teče prema istoku do ušca u Lepenicu kod Jovanovca. Ova reka ima nekoliko naziva. U gornjem toku teče kao Kutlovačka reka, u srednjem toku do ušca Limovca nosi naziv Uglješnica, a u donjem toku kao Petrovačka reka. Kroz područje opštine Kragujevac teče od Grbica do ušca u Lepenicu.
Najveća pritoka Petrovačke reke je Limovac, koji teče od uzvišenja Vučjaka u Velikom Šenju.
Dračka reka je leva priloka Lepenice. Izvire ispod brda Ambari u Rogojevcu. Do ušća u Lepenicu, u blizini železničke stanice Grošnica teče dužinom toka od 12,5 km u pravcu SZ - JI. Površina sliva Dračke reke je 36 km2.
Grošnička reka je desna pritoka Lepenice. Celim tokom, u dužini od 17 km, teče kroz područje opštine Kragujevac i Kragujevačku kotlinu. Izvire ispod Crnog vrha, poznatog uzvišenja Gledićkih planina. Teče od juga u pravcu severa do ušća u Lepenicu.
Ždraljica izvire u Gornjoj Sabanti ispod brda Livada (480 m). Od izvorišta do ušća u Lepenicu kod železničke stanice Zavod teče skoro pravolinijski u pravcu JI - SZ. Dužina toka Ždraljice je 13 km, a površina sliva 41 km2.
U Donjosabanačkoj klisuri Ždraljica prima svoju najvecu pritoku Mednu, koja od Guvništa teče vijugavom dubokom klisurastom dolinom dužinom toka od 7 km.
Od manjeg značaja za hidrografski sistem Lepenice su potoci, koji mahom teku od zapada i istoka prema Lepenici: Divostinski potok (6 km), Sušicki potok (10 km), Cvetojevački potok (9 km), Resnički potok (8 km), Bresnički potok (7 km), Kormanski potok (8 km) i dr.